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明午 伸一郎; 原田 正英; 寺奥 拓史*; 前川 藤夫
Proceedings of ICANS-XVI, Volume 3, p.1175 - 1180, 2003/07
大強度パルス核破砕ターゲットに入射する陽子ビームをモニターすることは重要である。J-PARCの核破砕中性子源に入射する陽子ビームモニターは、メンテナンス性を向上させるために陽子ビームウインドーのアッセンブリーと一体化している。しかしながら、ウインドーにおけるビームの散乱等によりモニター自身の発熱が著しく大きくなる恐れがある。これを評価するために、発熱計算を行いモニターの発熱は0.1W/cc以下と十分に小さいことがわかった。また本報では、モニター及び窓の寿命の予測を助けるために用いられる貫通孔などのアッセンブリーとしての設計状況について報告する。
石川 信行; 鈴木 勝男
JAERI-Research 97-070, 20 Pages, 1997/10
JAERI-Research-97-070.pdf:0.61MB
本研究においては、原子力プラント点検作業のために、新しい概念のロボットシステム、「人間・ロボット協調システム」を開発することを目的としている。本論文では、そのために開発した2つの要素技術(自律走行プログラム・ロボット自己位置推定法)及びシステムの基本概念について述べる。開発した自律走行プログラムは、従来の自律移動ロボットの走行プログラムに、人間協調動作で必要となる随時割り込み機能を付加することにより実現した。また、高精度な自己位置推定法を実現するために、ジャイロとテレビ画像を用いた方法を提案し、その実用可能性を実験並びに数値シミュレーションにより評価した。